Resumen: El desarrollo de la economía de baja altitud ha generado nuevas exigencias para la utilización integrada del suelo y el espacio aéreo. En la planificación urbana de baja altitud, la coordinación tierra-aire se ha vuelto esencial para construir redes efectivas de servicios de baja altitud. Sin embargo, la investigación existente se ha centrado principalmente en cuestiones técnicas y carece de un análisis de los elementos y las vías de implementación desde una perspectiva de organización espacial. Tomando como ejemplo la logística de entrega con drones, este artículo, mediante una revisión bibliográfica y un estudio de casos, analiza los elementos, características y vías de implementación de la colaboración tierra-aire, examina los desafíos prácticos y propone estrategias de planificación correspondientes. El estudio encuentra que la coordinación tierra-aire se caracteriza por la coordinación multiactor de escenarios, la coordinación multiobjetivo de redes y la coordinación multinivel de nodos. En cuanto a la implementación, sigue una vía que jerarquiza la demanda para construir un espectro de escenarios de servicio, ancla los elementos terrestres para organizar las redes de rutas, e integra los nodos de instalaciones en el entorno construido. Para ello, el estudio sugiere que la planificación urbana de baja altitud debe identificar las necesidades reales, promover una planificación jerárquica, mejorar el control del espacio aéreo, coordinar el desarrollo de rutas, innovar los mecanismos de gestión e integrar las instalaciones en una red. Estas medidas pueden proveer las garantías espaciales para avanzar en el desarrollo coordinado de las operaciones terrestres y aéreas.